EoW May 2009

Техническая статья

Кроме того, автономность аппарата позволяет провести его поднятие при повреждении или обрыве волоконно- оптического фала во время работ. Перед началом работ аппарату может быть программно задано геодезическое положение для возврата в случае потери связи. Это может быть одиночная точка или команда для выхода тем же маршрутом, который использовался для того, чтобы попасть на место производства работ. в автономном режиме гибридный АПА/ ДУПМ оборудован системой GPS (глобальной спутниковой системой определения местоположения). Аппарат может программироваться на всплытие на поверхность во время следования к месту производства работ для определения своих навигационных координат. После того, как местоположение определено, аппарат может внести курсовые поправки и продолжить следование к следующему пункту маршрута. Аппарат также оборудован высокочастотным гидролокатором (см. рис. 6),который используется для предотвращения столкновения с препятствиями и для определения места производства работ. После прибытия гибридного АПА/ДУПМ к месту назначения оператор переходит в режим ДУПМ и ведет наблюдение за изображениями высокого разрешения, получаемыми от двух видеокамер. Одна камера расположена в носовой части, а вторая – на стойке антенны GPS. Камера, расположенная на стойке антенны GPS, используется как в надводном, так и в подводном положении. В надводном положении эта камера помогает следить за навигационной обстановкой, а в подводном положении – получить дополнительный ракурс, так как носовая часть аппарата находится в поле обзора. Кроме того, в носовой части гибридного АПА/ДУПМ расположены два лазерных дальномера, которые используются для Для обеспечения навигации

повторяет обводы корпуса стандартной подводнойлодкиилиторпеды.Благодаря форме своего корпуса аппарат может идти полным ходом (со скоростью > 3,5 узла) в условиях бурного волнения и сильных течений. Диаметр гибридного АПА/ДУПМ составляет 6 дюймов, а длина превышает 62 дюйма. Несмотря на более крупные размеры, чем у глубоководного ДУПМ, этот аппарат обладает необходимой маневренностью, чтобы выходить на позицию в ближней зоне исследуемого участка. Аппарат снабжен гребным винтом для движения вперед и назад, а также расположенными в носовой части вертикальным и горизонтальным подруливающими устройствами. Схематическое изображение АПА/ДУПМ показано на рис. 5. Сходство с глубоководным ДУПМ гибридному АПА/ДУПМ придает то, что на нем установлен бортовой источник питания, и он связан с постом управления посредством такого же кабеля для глубоководных ДУПМ. Разматывание кабеля с борта аппарата производится по более упрощенной схеме, чем на обычном глубоководном ДУПМ, при этом внутри корпуса хранится до 2000 метров кабеля. Спуск фала с борта аппарата производится через небольшую трубчатую направляющую, которая называется «стингер», таким образом, чтобы не допустить попадания кабеля в гребную установку. Гибридный АПА/ДУПМ оборудован усовершенствованными электронными приборами и датчиками, позволяющими ему выполнять свою функцию инспекционного аппарата. 4.3 Преимущества Гибридный АПА/ДУПМ способен передвигаться на большие расстояния без участия человека при работе в автономномрежиме. Автономныйрежим имеет следующие преимущества: (1) он обеспечивает функционирование на удалении от места проведения работ и (2) снижаетнагрузкуоператора,которомуне надо управлять перемещением аппарата с большой скоростью и на большие расстояния. В отсутствие функции дистанционного управления гибридный АПА/ДУПМ пришлось бы доставлять на место производства работ с помощью пилотируемого подводного аппарата почти так же, как и глубоководный ДУПМ. Хвостовая частькорпуса Блок плавучести Трубчатая направляющая Подруливающие устройства Носоваячасть корпуса Блокуправления угломдифферента Головная часть Хвостовой стабилизатор Антенна GPS Рис. 5. ▲ ▲

Рис. 4. ▲ ▲

4. Автоматический робот-манипулятор мог работать при скорости течения не более 2 узлов.

4 Гибридный АПА/ДУПМ 4.1 Цель создания

Цель создания гибридного аппарата заключалась в том, чтобы использовать технические преимущес тва глубоководного ДУПМ и объединить их с преимуществамиавтономного, свободно перемещающегося аппарата. Это было достигнуто за счет использования конструкции корпуса Майринга вместо конструкции коробчатого типа, которую имел глубоководный ДУПМ первого поколения. Гибридный АПА/ДУПМ способен перемещаться на бóльшие расстояния, а также в условиях сильных подводных течений. Гибридный АПА/ДУПМ работает в двух режимах: (1) автономном и (2) в режиме ДУПМ. В автономном режиме аппарат с помощью программного обеспечения для планирования заданий может программироваться для работы с использованием навигации по ортодромии. В этом режиме волоконно- оптический фал может использоваться для осуществления контроля за выполняемыми аппаратом операциями и для передачи управления аппаратом в любой момент в руки оператора. Кроме того, на случайобрываволоконно- оптического фала аппарат заранее запрограммирован на возвращение в выбранный пункт для его поднятия. В режиме ДУПМ оператор может взять на себя управление аппаратом для обследования объектов, например, с целью осмотра повреждений в корпусе судов, выявления вероятных дефектов в конструкции дамб и проверки герметичности водоводов пресной воды. 4.2 Описание По своей форме гибридный АПА/ДУПМ кореннымобразомотличаетсяотпервого глубоководного ДУПМ. Контур аппарата

Рис. 6. ▼ ▼

Гидролокатор кругового обзора

Светодиодные лампы

Лазерные дальномеры

Камера

73

EuroWire – май 2009 г.