EoW May 2009

artículo técnico

cascos de naves, daños potenciales de diques, y pérdidas en túneles de agua potable. 4.2 Descripción La forma del AUV/ROV híbrido es completamente diferente de la del ROV de aguas profundas original. El perfil del vehículo se parece al de un submarino corriente o al de un torpedo. La forma del vehículo le permite moverse rápidamente (> 3,5 nudos) en mar gruesa y fuertes corrientes. El AUV/ROV híbrido tiene 6" de diámetro y más de 62" de longitud. Aunque sea más grande que el ROV de aguas profundas, tiene la agilidad necesaria para situarse para inspecciones de campo próximo. El vehículo dispone de un tornillo de propulsión principal para el movimiento adelante y atrás, y propulsores verticales y laterales ubicados en la parte delantera del cuerpo. Remitirse a la Figura 5 para el esquema del AUV/ROV. El AUV/ROV híbrido es similar al ROV de aguas profundas porque tiene un alimentador a bordo y está conectado a la estación de mando con un cable para ROVs de aguas profundas. El cable es desenrollado desde el vehículo de manera más simple que el ROV de aguas profundas original y puede llevar hasta 2.000 metros de cable en su casco. El cable deja el vehículo a través de un tubo pequeño llamado “aguijón” (stinger), para evitar que el cable quede atrapado en el sistema de propulsión. El AUV/ROV híbrido posee componentes electrónicos y sensores mejorados que permiten utilizarlo como equipo de inspección. 4.3 Ventajas El AUV/ROV híbrido es capaz de recorrer distancias largas sin la intervención humana gracias a su modo de funcionamiento autónomo. Las ventajas del modo autónomo son que: (1) presenta la capacidad de quedarse apartado del sitio de trabajo y (2) facilita la tarea del operador que no necesita conducir el vehículo a alta velocidad en distancias largas. Sin la posibilidad de quedarse apartado, el AUV/ROV híbrido debería ser llevado hasta el sitio de trabajo con un sumergible tripulado, como en el caso del ROV de aguas profundas. Además, su autonomía permite recuperar el vehículo si el cable de fibra óptica se corta o se rompe durante la operación. El vehículo puede ser pre-programado antes de iniciar las operaciones con una posición geodésica a la cual regresar si se interrumpe la comunicación. Esto puede ser tan simple como una posición o una instrucción para moverse siguiendo el mismo trayecto recorrido para llegar al sitio de trabajo. El AUV/ROV híbrido está equipado con GPS (Global Positioning System) para la navegación autónoma. Figura 5 ▲ ▲ AntenadelGPS Propulsores Cabeza Dispositivode flotación Aguijón (stinger) Popa Dispositivode regulación Proa Cola

El vehículo puede ser programado para emerger a la superficie durante el transito al sitio de trabajo para establecer su posición de navegación. Una vez establecida su posición, el vehículo puede corregir su recorrido y proceder a la sucesiva estación intermedia. El vehículo también está equipado con sonar de alta frecuencia, como se puede ver en la Figura 6, que se usa para evitar obstáculos y localizar mejor el sitio de trabajo. Después de que el AUV/ROV híbrido ha llegado a su destino, el operador pasa al modo ROV y controla las imágenes de alta resolución disponibles de las dos cámaras de vídeo. Una cámara está posicionada en la proa y la otra en la torre del GPS. La cámara ubicada en la torre del GPS se usa durante la navegación por la superficie y por debajo de la superficie. Esta cámara puede ser útil durante la navegación por la superficie, y puede dar una perspectiva diferente por debajo de la superficie dado que la proa del vehículo es visible en el área de visualización. Además, el AUV/ROV presenta dos láseres ubicados en la proa, que se usan para proveer un marco de referencia fijo para evaluar las dimensiones de los objetos vistos a través de la cámara de la proa.

Luces de LEDs

Cámara monocromática

Cámara a colores de alta resolución

Reflectores y proyectores halógenos

Figura 3 ▲ ▲

Dado que la flotabilidad, la guiñada y el cabeceo del ROV pueden ser ajustados sobre la marcha, este ROV puede ser muy eficaz en misiones que requieren maniobras difíciles. 3.4 Desventajas El ROV de aguas profundas ha sido diseñado para aplicaciones de nicho de mercado. Siendo un vehículo lento (< 3 nodos) y teniendo una autonomía limitada, el ROV debe ser dejado muy cerca del sitio de inspección. La mayoría de las veces debe ser llevado al sitio con un sumergible tripulado dentro de una cápsula de lanzamiento y recuperación (LARE - Launch And Recovery Enclosure) como se ilustra en la Figura 4 . El BOT puede operar en corrientes de hasta 2 nudos.

Sonar de exploración

Luces de LEDs

Láseres

Figura 4 ▲ ▲

Cámara

4 AUV/ROV híbrido 4.1 Uso

Figura 6 ▲ ▲

4.4 Desventajas El AUV/ROV híbrido no ha sido diseñado para entrar en barcos naufragados o pequeñas áreas vacías; la longitud del vehículo com- pensa su pequeño diámetro. Aunque sea fácilmente maniobrable, este vehículo es más adecuado para inspecciones de exteriores en lugar de interiores. Con la tecnología actual, es la unidad más compacta que se puede construir manteniendo las características sofisticadas descritas arriba.

El objetivo del vehículo híbrido es aprovechar la tecnología del ROV de aguas profundas y asociarla a las ventajas de un vehículo autónomo, de buceo libre. Esto se hizo usando un diseño de casco Myring en lugar del diseño de caja de la primera generación de ROVs de aguas profundas. El AUV/ROV híbrido puede recorrer distancias mayores y resistir a corrientes de agua más fuertes. El AUV/ROV híbrido presenta dos modos operativos: (1) autónomo y (2) ROV. En modo autónomo, el vehículo puede ser programado con un software de planificación de la misión para operar navegando hasta estaciones intermedias (waypoints). En este modo el cable de fibra óptica puede ser usado para monitorizar las actividades del vehículo y permitir al operador controlar el vehículo en cualquier momento. Además, si el cable de fibra óptica se rompe, el vehículo está preprogramado para regresar a una posición seleccionada para su recuperación. En modo ROV, el operador puede controlar el vehículo para efectuar inspecciones como la inspección de daños de

5 Revisión de los

resultados de las pruebas

5.1 Pruebas de CommScope Las pruebas del cable para planta externa estándar fueron realizadas en la sede de CommScope ubicada en Claremont, NC. Estas pruebas no fueron realizadas para homologar este cable para uso terrestre ordinario o como cable oceánico de tracción largo, sino para establecer un parámetro de referencia para

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